两位生活在正在进行迁都计划的巴鲁海特帝国的青年——努力从事运输工作有点胆小的伊努玛尔，帝国的新手士兵不懂人情世故的雷欧卡迪欧。一人想着重要的妹妹，一人想着作为士兵的前途，就这样在帝都生活着的日常。与此同时，过去将世界大多数生物消灭、给世界带来凶暴魔物的灾祸“光”将再度降临的预言出现在帝国中，帝国上下人心惶惶。在此之中，以某次密输事件为契机，伊努玛尔与雷欧卡迪欧的命运，以及帝国的历史都将发生激变。
勇者刑是最严重的刑罚。 犯了大罪被判处勇者刑的人，将受到勇者的惩罚。 所谓惩罚，就是在突然产生魔王军的魔王现象的最前线，即使被魔物杀害，也必须复活并继续战斗。 数百年战斗不休的狂战士、史上最恶劣的小偷、骗子政治犯、自称国王的恐怖分子、成功率为零的刺客等，全部是性格破绽者组成的惩罚勇者部队。 他们的领袖、因“杀死女神”的罪名自己也被判处勇者刑的原圣骑士团长扎伊洛·福尔巴茨，在战争中遇到了至今为止一直被隐藏着存在的“剑之女神”特奥丽塔。 “助我一臂之力，接下来我们要打倒魔王” “就是这种意思。 胜利的时候请抚摸我的头哦” 当两人签订契约的时候，一个改变被绝望笼罩着的世界的惨烈英雄的故事拉开
本作围绕着身为赏金猎人的女主角羽舞，讲述了她与周边角色充满欲望的混乱都市冒险。
